一种变齿齿轮及自适应三模式机器人手指装置

本发明涉及机器人手技术领域，公开了一种可调整齿高、可简化关节传动结构的变齿齿轮，其用于与其两侧的齿牙结构配合，包括齿轮外壳、转动结构及轮齿组件，齿轮外壳内设有容腔，齿轮外壳环侧间隔设有与容腔连通的若干通孔；转动结构收容于容腔内并可绕容腔中心转动，转动结构包括靠近通孔的近孔部、背向近孔部并与近孔部连接的远孔部；轮齿组件包括一一对应滑动穿过各通孔并可靠近或远离转动结构转动中心的若干轮齿；转动结构在外力作用下转动，以使与近孔部配合的轮齿在通孔内沿远离转动结构转动中心的方向伸长，并使与远孔部配合的轮齿在通孔内沿靠近转动结构转动中心的方向回缩。还公开了包括上述变齿齿轮的自适应三模式机器人手指装置。