基于3D虚实结合人机协同的钢铁铸件打磨方法及装置

本发明公开了一种基于3D虚实结合人机协同的钢铁铸件打磨方法及装置。首先，获取铸件三维点云，基于铸件三维点云生成打磨路径，然后基于打磨路径进行模拟打磨。工作人员基于铸件三维点云和目标三维模型判断打磨路径是否合理，若不合理，则修正打磨路径，并重复模拟打磨，直至打磨路径合理。本申请能够根据钢铁铸件的三维点云生成打磨路径，打磨路径能够更加贴合钢铁铸件的情况，能够满足多种型号尺寸铸件、不同加工精度要求的加工需求。同时，本申请还进行打磨模拟，根据目标三维模型的效果对打磨路径的合理性进行判断，避免打磨机器人基于不合理的打磨路径进行打磨。相比于固定路径打磨方式，能够大大提高钢铁铸件打磨的精度和生成效率。