一种具有非对称刚度气动驱动连续体机器人的结构

本发明公开一种具有非对称刚度气动驱动连续体机器人的结构，包括：骨节，骨节设置有若干组，若干组骨节依次串联形成机器人主体结构；变向组件，相邻骨节之间分别设置有变向组件，变向组件包括两组对称布置的气动半波纹管，两组气动半波纹管对称布置在相邻骨节之间；穿设模块，若干组骨节通过穿设模块串联连接；气动模块，气动模块与气动半波纹管连接，驱动气动半波纹管形变；其中，相邻骨节之间通过榫卯结构连接。本发明在不同方向上具有不同的运动特性，能够适应复杂多变的工作环境，提升了机器人的环境适应性。变向组件中两组对称布置的气动半波纹管，结合非对称刚度特性，使得机器人转向更加灵活、精准，能完成复杂的动作轨迹。