一种搭载电子机械制动系统的车辆转弯制动力分配控制方法及系统

本发明涉及车辆制动控制技术领域，公开了一种搭载电子机械制动系统的车辆转弯制动力分配控制方法及系统。该方法包括获取车辆的实时状态信息；对车辆进行初始制动力分配；采用线性二自由度车辆稳态模型计算车辆的期望横摆角速度和期望质心侧偏角；采用力矩调节控制器计算横摆角速度的力矩调节量和质心侧偏角的力矩调节量；采用误差权重比例分配方法对横摆角速度的力矩调节量和质心侧偏角的力矩调节量进行动态调整，得到需要在车轮上的期望制动力矩；采用补偿力矩控制器计算各个车轮的滑移率补偿力矩；根据车轮的期望制动力矩和各个车轮的滑移率补偿力矩对车辆各个车轮进行二次制动力分配。本发明能够实现车辆在转弯制动过程中的横摆稳定性提升、侧滑抑制及制动效能优化。