障碍物识别方法、装置、电子设备及车辆

本发明涉及一种障碍物识别方法、装置、电子设备及车辆，获取车辆的点云设备采集的点云数据；确定点云设备发射的激光线束的发射规律，将点云数据划分为可见区域的点云数据和不可见区域的点云数据；过滤点云数据中不可见区域的点云数据得到第一过滤点云数据；将第一过滤点云数据输入鸟瞰图感知模型，得到鸟瞰图感知模型输出的第一输出结果；根据第一输出结果过滤第一过滤点云数据中的噪声得到第二过滤点云数据；将第一过滤点云数据输入点云去噪模型，得到点云去噪模型输出的第二输出结果；根据第二过滤点云数据、障碍物模型和第二输出结果，确定点云数据对应的障碍物识别结果。本发明实施例可以应对复杂混合噪声场景。