基于管道机器人的管道内壁缺陷检测方法、设备及介质

本发明公开了基于管道机器人的管道内壁缺陷检测方法、设备及介质，涉及管道检测技术领域，包括，采集管道内壁多源检测数据并进行预处理，生成管道内壁综合检测数据集；基于管道内壁综合检测数据集，进行螺旋采样反卷积处理，得到反卷积后的管道磁信号圆柱展开域数据，并生成分辨率提升指标和边缘特征清晰度指标；根据反卷积后的管道磁信号圆柱展开域数据和管道内壁综合检测数据集，计算缺陷特征算子分布，生成疑似位置点集合；通过疑似位置点集合，计算共梯度共定向指数并进行连通域聚合，生成缺陷判定集合。本发明通过螺旋采样反卷积处理，实现了对管道磁信号空间分布的精细恢复。