基于RCFO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统

本发明属于电液伺服控制技术领域，公开了基于RCFO的电液伺服系统滤波反步滑模控制方法及系统，方法包括：基于电液伺服系统的工作原理和结构组成，构建电液伺服系统的非线性动力学模型；基于非线性动力学模型，得到匹配不确定性；基于RBF神经网络构建RCFO观测器，进而构建滤波反步滑模控制器；利用RCFO观测器补偿系统存在的匹配不确定性，并基于滤波反步滑模控制器对电液伺服系统进行跟踪控制。本发明将RBF自适应权重调节律与补偿函数观测器结合，以此提高系统的鲁棒性；结合二阶指令滤波器和反步滑模控制方法，有效消除了反步技术出现的“计算爆炸”问题，同时滤波的引入，减少了高频噪声的影响，能有效提高系统的控制精度。