一种自动驾驶车辆的双闭环扰动补偿泊车控制方法

本发明公开了一种自动驾驶车辆的双闭环扰动补偿泊车控制方法，该方法内容包括以下步骤：1、建立自动驾驶车辆的横摆角速度动力学模型；2、建立自动驾驶车辆的路径跟踪运动学模型；3、设计外环路径跟踪控制器；4、设计带有非线性扩张状态观测器的内环横摆角速度跟踪控制器。本发明设计了主副变量设计串级双闭环控制结构，针对外环设计了基于运动学模型的反步法控制器，针对内环设计了基于动力学模型的带非线性扩张状态观测器的滑模控制器补偿控制系统中的匹配不确定性和扰动，增强了自动驾驶车辆泊车控制的鲁棒性，最终实现安全精确的控制。