基于无人机群的智能协同控制方法及系统

本发明公开了基于无人机群的智能协同控制方法及系统，涉及无人机群智能控制技术领域，包括收集多源数据构建稀疏张量，将无人机定义为节点，构建动态范畴图；将动态范畴图的节点映射到黎曼流形的流行点，将无人机坐标转换为网格索引，定义目标函数，计算目标函数的黎曼梯度，使用指数映射更新流形点，得到更新后的空间坐标和任务向量；使用加权线性组合生成控制指令向量，将控制指令向量转换为控制指令并进行执行。通过构建稀疏张量和动态范畴图，结合黎曼流形优化平衡任务优先级与协同约束，提高任务覆盖率和协同鲁棒性，将黎曼梯度优化结合指数映射更新，提升自主协同能力。