拆垛方法、系统、控制器及计算机可读存储介质

本发明实施例涉及自动化拆垛机器人技术领域，公开了一种拆垛方法、系统、控制器及计算机可读存储介质，该方法包括：通过所述3D相机获取ROI区域的RGB图像信息和点云信息，识别RGB图像信息中的待卸垛物品并生成抓取点；并通过点云信息获取抓取点的相机坐标、顶层待拆垛层的箱体长宽信息和箱体顶面的高度信息；执行抓取步骤，当前被抓取箱体离垛后再次通过3D相机获取当前箱体原本位置的高度差，得到当前箱体的检测高度值，并根据不同情况选择性采用激光雷达校验，最终以实现高效拆垛。应用本发明的技术方案，解决了现有技术在拆垛过程中，检测效率和操作精度难以兼顾的问题。