一种机器人直线关节及机器人

本发明涉及一种机器人直线关节，包括外壳、电机转子、电机定子、滚柱丝杠、锁止装置与电磁线圈，电机转子与滚柱丝杠的螺母连接；锁止装置包括外圈、滚柱、弹簧、顶杆和驱动盘，外圈的内周设置有凹部和凸部，凹部的一侧设有斜面，斜面与螺母之间形成楔形空间，凸部内设有销孔和顶杆孔，驱动盘上设有与销孔配合的销部，顶杆与顶杆孔滑动配合，滚柱和弹簧位于凹部内；电磁线圈用于驱动驱动盘在第一位置和第二位置之间移动；当驱动盘位于第一位置时，滚柱被挤压于斜面和螺母之间；当驱动盘位于第二位置时，滚柱脱离斜面和/或螺母。本发明还提出了一种机器人。本发明提供了一种具备自锁功能的机器人直线关节，具有摩擦损耗小、附加能耗小的特点。