一种上肢康复机器人

本发明公开了一种上肢康复机器人，包括肩关节运动模块、大臂直线调长模块、双臂调宽模块、手臂约束组件、腕关节运动模块、绳索驱动模块、鲍登绳、机器人支撑架、肘关节运动模块和竹节升降机构；所述双臂调宽模块安装于机器人支撑架上端；所述肩关节运动模块固定于双臂调宽模块上；所述大臂直线调长模块与肩关节运动模块和肘关节运动模块连接；所述肘关节运动模块与腕关节运动模块连接；所述手臂约束组件安装于大臂直线调长模块上；所述绳索驱动模块固定于机器人支撑架背面，且与肘关节运动模块和腕关节运动模块连接；所述竹节升降机构安装于机器人支撑架前端。本发明兼具驱动高效性、运动灵活性、适配多样性及训练协同性，可以提升康复效果。