一种基于多维力反馈的机器人自动刮痧方法及系统

本申请属于智能理疗设备技术领域，具体涉及一种基于多维力反馈的机器人自动刮痧方法，以及实现该方法的系统。通过视觉系统对个体特征进行精确识别和路径规划，并结合多维力传感技术构建了一个完整的闭环反馈控制环路，解决了传统人工刮痧依赖个人经验、手法难以标准化的问题，并且突破了现有普通理疗机器人仅能进行简单轨迹重复或单向压力控制的技术瓶颈；并且该方法能够实时感知并解耦刮痧过程中复杂的复合作用力，并依据该多维力信息反馈动态地调整机械臂的运动姿态与施加压力，从而能够精准模拟高级技师在面对不同身体轮廓时细腻的腕部角度与力度变化，实现了真正意义上的自适应、精细化刮痧作业。