基于多车道通行效率计算的辅助变道方法、系统及应用

本发明属于车辆导航辅助驾驶技术领域，提供基于多车道通行效率计算的辅助变道方法、系统及应用，方法包括获取环境感知信息；结合初始化激活条件完成功能初始化和数据计算前准备，并计算当前车道及其左邻、右邻车道的实时通行效率，获得触发效率数据；结合触发条件判断当前车道通行效率良好程度；当判断通行效率低时，检查向左超车条件、向右超车条件，当向左超车条件或向右超车条件满足超车阈值条件时，完成超车；当同时满足时，依据冲突决策规则，确定车辆完成优先向左变道或优先向右变道；完成一次变道后，重复上述步骤。本发明通过持续计算和比较当前车道及相邻车道的通行效率，能够主动且动态地选择当前全局最优的车道进行行驶。