行泊一体的语义定位方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及行泊一体的语义定位方法、装置、设备及存储介质，本方案通过历史基准位姿与车辆行驶数据计算当前时刻的车辆预估位姿，基于此预估位姿从全局高精地图中裁剪生成局部参考地图，结合环境感知传感器数据识别周围环境内的实体地标，并获取其相对本车的位置信息，结合车辆当前所处的行车或泊车场景，将局部参考地图与感知地标进行语义关联匹配，构建点对点的误差模型来修正预估位姿，最后采用两轮加权归一化评估机制计算修正后的位姿匹配置信度，输出通过评估的高精度定位结果。本发明凭借统一的语义匹配与评估框架，实现了行车与泊车场景的无缝衔接与统一处理，提升了定位的连续性与稳定性。