一种基于外骨骼机械臂的上肢关节康复训练方法及系统

本发明涉及上肢关节康复训练领域，具体涉及一种基于外骨骼机械臂的上肢关节康复训练方法及系统，其中的方法包括：在训练过程中实时采集用户目标肌群的sEMG信号；计算当前时间窗口内的sEMG信号的幅值的均方根；若所述均方根小于肌力不足阈值，则将训练模式切换至全助力模式；若所述均方根不小于肌力不足阈值且小于正常肌力阈值，则将训练模式切换至半助力模式；若所述均方根大于或等于正常肌力阈值，则将训练模式切换至抗阻训练模式。采用本发明可以有效提高上肢关节康复训练的效果。