一种双预测控制器的可重构车辆协同控制方法

本发明适用于车辆自动控制领域，提供了一种双预测控制器的可重构车辆协同控制方法，方法包括：基于扩展卡尔曼滤波设计可重构车辆观测器，动态调整状态向量及系统矩阵维度以适应模块增减；建立分布式车辆动力学模型及模型库，根据模块数量动态配置自由度并通过参数化接口实现构型映射；构建分层式耦合控制器，上层模型预测控制输出总纵向力和附加横摆力矩，下层二次规划动态分配驱动力矩至各轮毂电机。本发明形成“状态感知‑模型重构‑控制优化”闭环，实现了状态误差小、多目标动态均衡的协同控制，适用于应急救援、极地勘探等场景的可重构车辆。