自动泊车辅助的预警保护方法和设备

本发明提供了一种自动泊车辅助的预警保护方法和设备，涉及不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制技术领域。该方法包括：生成规划路径轨迹；根据速度确定预瞄点；预测当前目标路径点与预瞄点之间膨胀模型内是否存在障碍物点，并且在存在时发布一级预警，控制速度下降至不高于第一速度；通过车辆运动学模型预测生成运动学路径；预测运动学路径上车辆膨胀模型内是否存在障碍物点，并且在存在时发布二级预警并控制速度下降至不高于第二速度；在膨胀模型内当前存在障碍物点且障碍物点在本体模型之外且在当前行进方向中时发布三级预警并控制进入紧急停止状态。本发明保证了自动泊车功能准确和安全。