一种月球卫星编队协同导航方法

本发明涉及一种月球卫星编队协同导航方法，包括：将上一时刻的月球卫星编队的轨道状态和观测残差输入到导航算法的LSTM预测网络中预测过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，并乘以缩放因子进行缩放，得到缩放后的预测过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵；以及将上一时刻的月球卫星编队的轨道状态、当前时刻的多源观测数据以及缩放后的过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵输入导航算法中的自适应扩展卡尔曼滤波模块以预测当前时刻的月球卫星编队的轨道状态。