一种无人机自组网同步方法

本申请公开了一种无人机自组网同步方法，其包括：根据无人机自组网中的所有节点以及节点之间的通信链路集合，建立无向图；在每轮迭代中，每个节点获取邻居节点的同步状态并计算局部同步误差；在每轮迭代中，排除异常节点，最小化每个节点的适应度函数，每个节点根据其适应度函数评估当前状态，同时分别更新自身的个体最优解以及通过与邻居节点交换信息得到的邻域全局最优解，节点根据个体最优解和邻域全局最优解，调整自身的时频状态向量，使节点朝向历史最优状态和邻域最优状态的方向迭代演进。本申请能够快速达成全网时间和频率的一致性，显著提高同步精度和鲁棒性，并具备智能抗干扰的分布式时频同步能力。