障碍物侵入意图识别方法及车辆控制方法

本申请提供了一种障碍物侵入意图识别方法及车辆控制方法，其中，障碍物侵入意图识别方法包括：根据多个车辆环境数据确定目标障碍物、目标障碍物相对于目标车辆所处车道对应的目标车道线的多个位置信息，以及目标车辆的驾驶场景类型，根据多个位置信息，确定目标障碍物的运动轨迹信息，以及确定目标障碍物与目标车道线的空间变化关系，并根据驾驶场景类型，确定对应的侵入判断条件，根据运动轨迹信息、空间变化关系以及侵入判断条件，确定目标障碍物对应于目标车辆所处车道的侵入意图识别结果。如此，充分考虑目标障碍物的时间变化信息和空间变化信息，并充分考虑车辆的驾驶场景类型对应的侵入判断条件，能够更为准确地实现侵入意图识别。