航迹推演方法、存储介质、电子设备及程序产品

本申请提供了一种航迹推演方法、存储介质、电子设备及程序产品，涉及运动学技术领域。该航迹推演方法包括：获取惯性测量单元采集的惯性测量数据以及编码器记录的每个轮子的角度数据；基于惯性测量数据，计算自移动设备的第一运动状态数据；基于每个轮子的角度数据，计算自移动设备的第二运动状态数据；将第二运动状态数据和第一运动状态数据进行融合，得到自移动设备的第三运动状态数据。本申请消除了因速度计算模型误差(如轮径标定误差、编码器刻度误差)所引入的系统性偏差，为自移动设备的精准定位、导航控制、路径跟踪等下游任务提供了高质量的运动状态信息。