一种考虑间歇性通信失效的基于记忆缓存机制的无人艇编队机动控制方法

一种考虑间歇性通信失效的基于记忆缓存机制的无人艇编队机动控制方法，属于无人艇协同控制领域。用于解决现有技术中在通信中断场景下控制鲁棒性差、队形灵活性不足以及对全局信息依赖性强的问题。所述方法包括：建立无人艇运动学与动力学模型；构建缓存区并赋予历史数据不同权重以实现状态预测补偿；定义集群通信拓扑及仿射变换关系，划分领导者与跟随者；设计正最小间隔事件触发机制减少通信频率；构建基于记忆缓存的完全分布式状态观测器；设计分布式编队控制器实现灵活编队控制。该方法适用于受限水域或复杂环境下多无人艇协同任务中的稳定控制与动态编队。