一种跨介质航行器系统及其控制方法

本公开提供的跨介质航行器系统及其控制方法，接收地面站发送的任务指令；实时获取航行器在不同介质环境下的感知数据，将所述感知数据预处理为感知融合数据；实时接收所述集群内其他航行器发送的其他感知融合数据，根据所述感知融合数据、所述集群内其他航行器发送的其他感知融合数据生成集群协同轨迹；根据所述集群协同轨迹、所述航行器的当前运行状态以及所述任务指令，确定所述航行器的目标任务；根据所述目标任务确定所述航行器的最优出入水路径参数，再基于所述感知融合数据或者所述最优出入水路径参数生成驱动信号，以不断控制所述航行器达到目标状态，解决了传统航行器机翼变形效率低、出入水控制精度差、缺乏集群协同能力等技术难题。