面向高原复杂环境的交叉双旋翼无人机认知导航与自适应控制智能系统

本发明属于无人机高原作业技术领域，具体涉及面向高原复杂环境的交叉双旋翼无人机认知导航与自适应控制智能系统，包括认知导航模块、自适应控制模块和应急冗余模块；所述认知导航模块包含环境记忆与匹配单元和气流感知学习单元，所述环境记忆与匹配单元基于视觉‑惯性里程计构建三维环境地图并实现无卫星定位，所述气流感知学习单元通过微型气象雷达实时采集数据并预测气流状态；所述自适应控制模块包含刚性旋翼参数优化单元和抗扰控制算法单元，所述刚性旋翼参数优化单元动态调整旋翼参数。本发明能够通过认知导航实现无卫星环境定位，结合自适应控制动态优化旋翼参数，确保5000m高原及复杂地形下的稳定飞行。