一种全流程动态避障的农机路径规划方法

本发明提出了一种全流程动态避障的农机路径规划方法，包括以下步骤：步骤1，创建用于农机作业的地图轮廓；步骤2，根据地图轮廓，结合农机参数，生成初步作业路径；步骤3，在初步作业路径中，进行多约束自适应的掉头曲线规划，形成连续可行驶中心线；步骤4，对连续可行驶中心线进行检查，根据运动曲率一致性要求进行修正，得到修正后的初步作业路径；步骤5，实时监测农机前方的障碍物，依据障碍物进行路径重规划；步骤6，对重规划后的路径进行平滑处理并重新计算农机速度，完成全流程动态避障的农机路径规划。