一种高扭矩电力巡检下肢外骨骼动力关节

本发明公开了一种高扭矩电力巡检下肢外骨骼动力关节，涉及外骨骼机器人技术领域，包括前端单向开口的壳体机构，解决现有的外骨骼动力关节的驱动方式主流方案采用单电机以及蜗轮蜗杆传动，额定扭矩仅较小，且无法根据使用者的负重情况进行快速的切换调节，使得例如在当负重较大时，较小的扭矩输出能够减轻使用者的负担有限，辅助效果较差的问题，本发明中，通过一级齿轮架和二级齿轮架的双级行星齿轮传动结构，利用行星齿轮传动的扭矩放大特性，相较于现有单电机蜗轮蜗杆传动方案，额定扭矩显著提升，可有效减轻巡检人员在负重穿越复杂地形时的下肢负荷，解决现有技术中扭矩不足导致辅助效果差的问题。