一种管道水下吸附内检测装置

本发明公开了一种管道水下吸附内检测装置，涉及管道检测技术领域，包括检测控制舱、连杆、牵引车及检测模块；检测控制舱设置在机器人本体的升降折臂上，其轴线与待检测管道轴线重合且可绕该轴线转动；连杆两端分别连接检测控制舱与牵引车，牵引车通过磁吸件和牵引轮吸附在管道内壁；检测模块包含检测架、检测单元、前端万向轮和两个后端磁吸驱动轮，检测架通过弹性连接件与牵引车相连，检测单元与检测控制舱通信；机器人本体沿管道轴线移动时，牵引车与检测模块绕管道轴线螺旋前进，前后扫描路径衔接，实现管道内检测。其能够实现管道内全覆盖式检测效果。