一种智能车竞动态避障路径连续规划方法

本发明涉及避障路径规划技术领域，公开了一种智能车竞动态避障路径连续规划方法，包括以下步骤：S1、获取赛道预存地图，构建赛道基准坐标系；涉及避障路径规划技术领域，本申请通过基于障碍历史观测数据采用递归贝叶斯滤波算法预测障碍物未来位置概率分布，通过多元正态分布建模转化为几何化置信区域，形成覆盖障碍物不确定性的置信占据集合；结合智能车外形包络序列与赛道边界，经集合运算生成时空安全通道；无需依赖单一预测轨迹，通过刻画障碍物运动的不确定性，即便障碍物实际位置与预测存在偏差，智能车仍可在安全通道内行驶，有效缓解了现有技术中因确定性预测障碍物实际位置引发的规划失效、车辆与障碍物冲突的问题。