基于时空不变性的多模态动态轨迹预测方法、设备及介质

本发明涉及目标轨迹预测领域，提供一种基于时空不变性的多模态动态轨迹预测方法、设备及介质，该方法包括：基于目标历史轨迹、目标状态及高精度地图特征，构建局部时空参考帧；对局部时空参考帧采用时空卷积网络与图注意力网络，生成时空不变性场景表征并缓存复用；对时空不变性场景表征，利用无锚点循环解码器和局部时空参考帧生成动态锚点；结合时空不变性场景表征和碰撞检测，对动态锚点进行优化；对优化后的动态锚点，通过扩散模型和置信度推理生成多模态轨迹。本发明能够大幅降低密集场景下的计算冗余，并通过场景编码与解码机制，实现对时空场景元素的高效建模与多模态轨迹的精准生成。