基于无人区三维模型的无人机非可视飞行管理方法

本发明公开了基于无人区三维模型的无人机非可视飞行管理方法，属于无人机空中交通管理与自主飞行控制技术领域，其包括融合多源异构数据以生成数据置信度场的概率地图；基于该地图和无人机运动学状态演算时空风险势场；依据风险势场进行自适应感知与航路寻优规划；并根据飞行执行偏差生成闭环反馈信号，以调控数据融合与风险演算过程，并进行数据同化。本发明采用融合多源数据与置信度评估的环境建模、结合运动学的动态风险演算以及全局闭环反馈调控的技术方案，能够显著提升无人机在复杂无人区非可视飞行的安全性、自主性和环境适应能力。