基于图像识别的茄子的采摘控制方法以及系统

本发明公开了一种基于图像识别的茄子的采摘控制方法以及系统，本发明涉及图像识别的技术领域，根据该茄子的形态特征和各个部位的表面异常特征确定茄子的多个表面采摘位置，根据各个茄子的空间位置、成熟度和茄子采摘地的分布图确定可采摘区域，对茄子中各个部位的子图像进一步识别，提高了可采摘区域的精准性。因此，根据可采摘区域的区域形态、茄子采摘地的飞行空间和采摘机械臂的当前位置确定对应的采摘路径；基于采摘路径和各个茄子的空间位置确定多个采摘节点，根据多个采摘节点的周边环境、各个茄子的多个表面采摘位置和采摘机械臂的采摘形态确定各个茄子的采摘动作，提高了各个茄子的采摘动作的精准性，进而提高了采摘动态图的精准性。