一种基于谐振和非谐振融合驱动的微型四足压电机器人

本发明公开了一种谐振和非谐振驱动融合的微型四足压电机器人，涉及多足微型压电机器人领域，解决了压电机器人在结构紧凑的同时实现高速度和高分辨率的难题，谐振和非谐振驱动融合的微型四足压电机器人包含驱动腿1、连接部分2、控制系统3以及摄像系统4，通过给不同驱动腿施加不同时序信号的组合，可实现X轴、Z轴的直线运动和绕Z轴的旋转运动，在谐振运动时，机器人具备高速运动特性，可实现X轴和绕Z轴的快速运动；在非谐振运动时，机器人具备高分辨率运动特性，可实现沿Z轴的纳米级微小运动，并且机器人配备微型摄像头，可有效地避免障碍物，并且可以对周围环境进行精细的观察，实现了对于人类难以进入的狭窄环境高效探索。