一种全自动走航式ADCP水文缆道测流精准定位系统及其控制方法

本发明公开了一种全自动走航式ADCP水文缆道测流精准定位系统及其控制方法，涉及水利水文领域，通过增设的水位读取模块和语音播报模块，以可编程逻辑控制器为控制单元，变频器为执行单元，通过PLC调节变频器输出频率，实现吊船运行全过程的精准控制。根据测流流程，ADCP吊船运动分为空中运行与水面拖拽两个阶段，在空中运动时采用滑动差分控制算法，在水面拖拽时采用梯度变频控制和离散增量式PID（比例‑积分‑微分）控制算法，实现了安全、稳定、精准运行的控制目标。提升系统自动化水平，减少人工干预，提高数据精度与运行安全性，适用于复杂流态下的高频次快速测流任务，具有广泛应用前景。