一种基于工业视觉的围框成型控制方法及系统

本申请公开了一种基于工业视觉的围框成型控制方法及系统，涉及工业视觉领域，其方法包括：统计目标灰板的灰板输送时间；完成目标灰板的异常校验；若目标灰板存在灰板异常，则输出警报信息；若目标灰板未存在灰板异常，则采集第一面纸图像；确定目标机械臂的面纸吸附位姿；计算出目标机械臂的初始吸附力和移动速度；设置目标机械臂的机械臂吸附参数；控制目标机械臂吸附并移动目标面纸至目标灰板的正上方；采集第二面纸图像和灰板图像；完成目标面纸和目标灰板的姿态估计，并设置机械臂贴合参数；完成贴合流程，得到裱合灰板；弯折裱合灰板，得到围框半成品。本申请可以有效提升通过围框成型制造出的成品质量。