一种基于激光点云的变电站无人机巡检航线规划处理方法、系统

本发明提供一种基于激光点云的变电站无人机巡检航线规划处理方法、系统，方法包括：采集目标变电站的点云数据；根据下发的巡检任务，在历史已有航线中选择匹配相应的待巡检航点，并生成待巡检航点列表；在3D网格地图上，从起始航点开始逐步搜索最近的网格点，采用A*算法规划所有网格点的待巡检航点之间的安全路径，并计算已选择航点间的路径权重系数；基于第一安全路径，设置起始和结束航点，采用改进的旅行商问题算法优化第一安全路径，计算最短路径；将A*算法规划的航线插入到最短路径中，即可生成最终路径。上述方案有效解决了人工规划航线效率低下的问题，提升了航线的重复利用率，并显著提高了航线规划的自动化水平。