一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法

本发明公开了一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法，涉及点云处理技术领域，旨在解决清舱机在扫描过程中存在运动畸变以及自遮挡的问题；方法包括：S1，对清舱机自身点云进行过滤，基于时间戳线性差值来进行点云运动畸变补偿；S2，通过自适应体素滤波方法来对点云进行优化，自适应体素滤波方法包括基于哈希的点云存储和自适应滤波尺寸选取；S3，构建边界约束条件下的角度预测方法，具体通过最小外接矩形计算和最小化边界角度以得到旋转角度的预测值；S4，利用基于哈希查找的广义配准方法来对点云进行配准，生成位姿数据。本发明的一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法，能够提升点云质量，满足高精度定位需求。