一种用于航天器在轨自主装配的模块化磁重构并联机器人关节系统

本发明涉及一种用于航天器在轨自主装配的模块化磁重构并联机器人关节系统，属于航天设备技术领域，旨在解决现有航天并联机器人灵活性差、重构效率低、高精度与高刚度难以兼顾以及可靠性不高的问题。技术方案包括磁关节模块的Halbach阵列磁球和电磁锁止环、分布式驱动支链的碳纤维伸缩连杆微型伺服电机和谐波减速器、智能控制系统的多传感器数据融合单元构型优化算法模块和实时控制单元。该系统能实现快速关节模式切换，提升任务响应和执行效率；自主在精密模式与高刚度模式之间切换，满足不同作业场景需求；采用非接触磁传动避免摩擦磨损和污染，提高系统寿命和可靠性；模块化设计便于维护和升级。