一种考虑柔性关节全向运动误差的并联机器人建模方法

一种考虑柔性关节全向运动误差的并联机器人建模方法，包括步骤：S1：定义机构末端输出位姿，基于闭环矢量法建立机器人的运动学模型；S2：结合柔性关节的运动变量构造柔性关节输出位姿，运动变量包括柔性关节在非功能方向上的位移量和转角量；S3：在支链内各柔性关节和移动关节中建立局部坐标系，并构建齐次坐标变换矩阵以及各矩阵间的传递关系；S4：构造各柔性关节的运动变量与末端输出位姿间的映射关系；S5：构造支链内动平台、各柔性关节和移动关节的力与力矩平衡方程；S6：联立各方程，求解机构的末端输出位姿。本发明考虑了柔性关节在非功能性方向上的运动误差，建立了精度更高的机器人模型，确保机器人操作精度和可靠性。