一种自主水下航行器姿态调控方法及系统

本发明公开了一种自主水下航行器姿态调控方法及系统，涉及水下航行器控制技术领域，包括以下步骤：实时采集水下航行器的当前姿态参数，并获取当前姿态参数与预期姿态参数的偏离误差信号；基于偏离误差信号获取用于控制飞轮转速或飞轮角加速度的控制信号；将控制信号输入至用于控制飞轮转动的驱动器，驱动飞轮按照预期的飞轮转速或飞轮角加速度运转，飞轮产生相应的角动量，基于角动量生成驱动力矩；驱动力矩以等大反向的形式施加在航行器本体上，对水下航行器姿态进行调控。本发明利用飞轮的内力矩特性实现对水下航行器姿态的调控，飞轮可做到一轴一控，实现控制算法解耦、不需引入分配算法，设计简单，控制流程清晰。