一种基于改进LQR的AGV路径跟踪方法

本申请涉及一种基于改进LQR的AGV路径跟踪方法，其包括运动学建模模块，所述运动学建模模块的输出端电性连接有多传感器融合定位模块，所述多传感器融合定位模块的输出端电性连接有改进LQR控制模块，所述改进LQR控制模块的输出端电性连接有执行控制模块。本申请通过扩展卡尔曼滤波实现高精度定位，改进LQR控制模块则通过优化目标函数和黎卡提方程求解，生成最优控制指令，当检测到跟踪偏差超限或传感器异常时，可自动切换控制策略确保运行安全，人机交互设计使得操作人员能够根据实际工况灵活调整控制参数，提升了系统的适应性和易用性，通过算法创新与系统优化，实现了AGV路径跟踪在控制精度、稳定性和适应性方面的全面提升。