一种工件临时放置姿态调控方法及相关设备

本申请提供一种工件临时放置姿态调控方法及相关设备，涉及机器臂控制技术领域。本申请在目标工件存入目标工装支架时的工件坐标系相对于目标机械臂的机器人基坐标系的理论旋转矩阵集合的基础上，筛选满足坐标系竖轴旋转约束条件的所有候选旋转矩阵进行矩阵变换，得到夹具坐标系相对于机器人基坐标系的所有待选旋转矩阵，而后通过筛选符合工件安全平稳放置要求的目标旋转矩阵的方式，合理规划目标工件在临时存放区域处需要实现的工件临时放置姿态，接着按照目标旋转矩阵对目标机械臂进行夹具姿态调整，以使目标工件最终在临时存放区域内的实际工件姿态可以确保后续的二次工件抓取操作正常执行，来提升工件抓取存放操作成功率。