基于视觉图像的工业机器人轨迹控制方法

本发明涉及轨迹控制领域，尤其涉及基于视觉图像的工业机器人轨迹控制方法，本发明通过实时采集机械组件执行任务的执行数据以及执行任务对应的图像数据；生成机械组件执行任务的若干可移动轨迹，依据各可移动轨迹中对应的障碍物数量以及机械组件所需旋转次数确定轨迹复杂程度表征值，以对各可移动轨迹进行排序，确定初始移动轨迹；依据图像数据获取目标物体的分布特征，计算机械组件的执行约束表征参数，以对机械组件进行标记；响应于标记结果，对机械组件对应的执行过程进行分析；依据关节电流的升高持续时长以及卡阻关节数量，对移动轨迹进行调整，本发明有效响应动态环境，实现移动轨迹的智能化和适应化，同时，保证任务执行的稳定性和安全性。