多自由度的仿生达摩鲨机器鱼及其控制方法

本发明为一种多自由度的仿生达摩鲨机器鱼及其控制方法，属于水下仿生机器人技术领域；基于仿生达摩鲨的生物形态与运动机制，通过鱼头模块、鱼身模块、鱼尾模块协同结构与三舵机分级线驱动的多关节推进系统，有效克服了传统螺旋桨推进器噪音大、刚性过强、难以适应复杂地形的问题；同时其内置重心调节模块通过步进电机与丝杆机构动态调整配重位置，实现了机器鱼在运动过程中的自主俯仰平衡与姿态优化，提升了其在复杂水域中的机动性与稳定性，此外，集成感知模块，结合控制模块，使机器鱼具备环境感知、障碍规避与精准位姿控制能力，拓展了水下机器人的应用边界，为海洋资源勘探、军事侦查等任务提供了高灵活性、低扰动的一体化解决方案。