一种基于点云聚类的机器人识别抓取线束方法及系统

本发明公开了一种基于点云聚类的机器人识别抓取线束方法及系统，涉及机器人控制技术领域。该方法包括步骤：获取待抓取线束的线束图像，对线束图像进行预处理获取点云数据；利用聚类聚合算法对点云数据进行区域分割，得到分割后的多个抓取区域；计算每个抓取区域的抓取点，基于欧氏距离确定线束端点，并对抓取点进行排序，确定线束路径；利用双臂机器人按照线束路径为每个臂选取抓取点，并根据抓取点进行抓取任务。本发明考虑双臂机器人线束识别和抓取的协同能力，基于聚类算法对汽车线束的实际抓取点进行计算和选取，实现了对汽车柔性线束的准确抓取。