一种神经场引导的人形机器人自适应开门控制方法

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种神经场引导的人形机器人自适应开门控制方法，包括：获取开门区域的点云信息，构建神经场并检测门把手位姿，其中神经场通过门体结构的边界信息与法向信息形成；利用边界信息、法向信息以及门把手位姿，生成无碰撞接近路径，并利用二次规划控制机器人靠近并抓握住门把手；利用法向信息，通过预设的导纳控制策略施加初始拉力，并结合建模优化估计门轴位置；基于门轴位置，结合边界信息、法向信息构建结构一致性圆弧路径；结合边界信息，采用加权二次规划控制机器人全身按照无碰撞接近路径、结构一致性圆弧路径执行动作。本发明将神经场嵌入关键控制环节中，实现感知驱动下的任务级动态优化。