一种用于堆垛机的S曲线与闭环运动控制方法及系统

本申请涉及设备控制技术领域，尤其涉及一种用于堆垛机的S曲线与闭环运动控制方法及系统，本申请提出以下方案，通过获取目标位置、速度、加速度、加加速度及结构刚性等级等参数，生成多段式速度变化曲线，并结合频谱预测模型进行共振风险分析与曲线修正。控制过程中引入结构模态数据库与反馈补偿机制，实现基于模态避让的前馈调制与基于误差补偿的闭环控制，提升堆垛机运行平稳性与定位精度，适用于刚性等级多样的堆垛机结构。