基于视觉感知的果园除草机器人动态路径规划方法、系统

本发明提供一种基于视觉感知的果园除草机器人动态路径规划方法、系统，包括：构建改进型YOLO v8网络结构，除草机器人上搭载OAK‑D‑PRO相机采集两侧果树图像数据并传递至导航控制模块，导航控制模块利用目标检测模型识别果园行间树干及障碍物，将输出的树干识别框下边中点作为树行拟合基准点，采用最小二乘法拟合单侧树行线及树行中心导航线，生成目标导航路径，执行机构根据目标导航路径控制除草机器人行走，行走过程中，导航控制模块实时动态调整调整除草机器人的移动方向及转向幅度。本发明有效解决了现有技术中导航路径受环境影响偏差大的问题，实现了高效精准的果园机器人路径规划。