一种基于改进RRT算法的塔机吊运路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于改进RRT算法的塔机吊运路径规划方法及系统，主要涉及塔机吊运路径规划技术领域。包括：初始化参数与环境配置；基于概率权重混合采样及偏向策略函数模型生成新节点，以偏向概率选取目标点作为新节点，以偏向概率选取随机采样点作为新节点，其中偏向概率通过概率权重系数调节；根据环境复杂度指标动态调整偏向概率和搜索步长；进行路径渐进优化；当新节点与目标点距离小于等于阈值时，回溯生成离散路径点序列，通过贝塞尔曲线拟合平滑路径，完成路径规划。本发明的有益效果在于：它提高了算法的收敛速度和路径质量，满足了塔机在施工过程中对效率、能耗和安全的要求。