一种六轴理疗机器人三维标定优化方法

本发明公开了一种六轴理疗机器人三维标定优化方法，涉及机器人控制领域，包括：计算得到第一理论标定矩阵；计算得到第二理论标定矩阵；得到第三理论标定矩阵；设置三维特征平台；得到三维特征点在基坐标系中的理论三维特征坐标；形成特征自动识别对齐机制，得到实际三维特征坐标；生成至少一个优化补偿矩阵，筛选得到目标优化补偿矩阵，使用目标优化补偿矩阵对理论三维特征坐标的补偿结果，作为优化后的坐标。通过形成第三理论标定矩阵、形成理论三维特征坐标和形成特征自动识别对齐机制，将标定工具测量的的坐标转换为实际三维特征坐标，通过形成目标优化补偿矩阵，对后续测量结果进行补偿，进而有效控制测量误差。